Pare che Gavardo abbia originato il proprio nome dalla radice celtica che assume il significato di "acqua che scorre" o "fiume"; è stata stazione sulla via che permetteva il raggiungimento di Brescia da Valsabbia e viceversa. In età medioevale era fulcro della difesa militare contro chi avrebbe voluto invadere il territorio.
Rappresentò uno dei maggiori feudi vescovili, godendo peraltro della protezione del Canale che sbarrava il percorso tra Brescia e il Garda, e del fiume Chiese; nel Duecento Gavardo assumeva l'aspetto del borgo fortificato e costituiva un territorio in continua espansione.
Lo sviluppo del paese è dipeso per lo più da Brescia che si occupò di sistemare il Naviglio e i ponti su di esso e sul Chiese; Gavardo subì le pressioni dei Visconti (nel Trecento in guerra con il Papa) i quali fortificarono il castello e lo resero centro di un territorio comprensivo di una buona fetta della Valsabbia.
Dal Quattrocento Gavardo al 1797 fu sotto Venezia: nel mezzo ha subito il passaggio dei Lanzichenecchi e dei Tedeschi oltre all'epidemia di peste che contagiò i suoi abitanti e un'inondazione del Chiese (1689); agli inizi del Settecento venne occupata dai Francesi, dagli Spagnoli e dalle truppe imperiali.
Gavardo ospitò un reggimento di fanteria nel corso dell primo conflitto mondiale, mentre nel secondo ha subito un bombardamento che distrusse il centro del paese provocando morti e feriti.
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